1955年以前，韩国是没有跆拳道一词的，韩国的武术也以空手道、唐手道和民间少数的跆跟等为主，日治时期，大量韩国青年学生赴日留学，在日本接受了系统的松涛馆空手道训练，回国后他们开始创立道馆教授学生。日本战败后，韩国获得民族独立，大批空手道、唐手道道馆兴起，韩国早期空手道传播者们将民族传统武术跆跟与空手道相结合，称为唐手道。并出现了最早的一批韩国道馆，这就是后来的九大道馆。
腿法为主，拳脚并用：由于竞赛的需要、规则上的限制和跆拳道在进攻方法方面的特点，使得跆拳道技法主要是以腿法攻击为主、拳法攻击为辅。据统计在跆拳道技术当中，腿法约占总技法体系的百分之七十。因此腿跆拳道腿法击无论在攻击范围、攻击力量等方面都远远超过拳法的攻击，而拳法的招式一般偏重于防守和格挡。
跆拳道于1988年奥运会时为示范项目；于1992年的巴塞罗那奥运会开始为试验比赛项目；到2000年的悉尼奥运会成为正式比赛项目。
跆拳道在全世界的组织主要分为两个体系，分别为：国际跆拳道联盟（itf）和世界跆拳道联盟（wtf）。奥运会采用的是wtf体系。
所谓跆拳道，跆（tae），意为以脚踢、摔撞；拳（kwon），以拳头打击；道（do），是一种艺术方法。跆拳道是一种利用拳和脚的艺术方法。它是以脚法为主的功夫，其脚法占70%。跆拳道的套路共有24套；另外还有兵器、擒拿、摔锁、对拆自卫术及10余种基本功夫等。 跆拳道是经过东亚文化发展的一项朝鲜武术，以东方心灵为土壤，承继长久传统， 以始于礼，终礼的武道精神为基础。

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